キャリブレーション
1. キャリブレーション（Leader）
Info
既存のキャリブレーションをやり直すか質問された場合は、cを入力します。
| lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port={{ TELEOP_PORT }} \
--teleop.id=my_leader_arm
|
通常、キャリブレーション結果は次の場所に保存されます。
| ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json
|
2. キャリブレーション（Follower）
Info
既存のキャリブレーションをやり直すか質問された場合は、cを入力します。
| lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port={{ ROBOT_PORT }} \
--robot.id=my_follower_arm
|
通常、キャリブレーション結果は次の場所に保存されます。
| ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json
|
3. テレオペレーション
| lerobot-teleoperate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port={{ ROBOT_PORT }} \
--robot.id=my_follower_arm \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port={{ TELEOP_PORT }} \
--teleop.id=my_leader_arm
|
FollowerがLeaderに追従することを確認し、Ctrl+Cで終了します。
4. リファレンス