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接続の確認

接続確認

接続先が下記の通りになっていることを確認してください。

起動後にUSBを差し込むと認識番号が変わってしまうので、指定先にUSBを差し込み、Jetsonを再起動してください。

1. SO-101のポート確認

SO-101は通常、/dev/ttyACM0、/dev/ttyACM1、/dev/ttyUSB0などで認識されます。

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ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null || true
lerobot-find-port

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ls -l /dev/tty.usbmodem* /dev/tty.usbserial* 2>/dev/null || true
lerobot-find-port

2. カメラ確認

OpenCVで使用可能なカメラを探します。

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lerobot-find-cameras opencv

Jetsonで/dev/video0を使用する場合は、640×480、MJPG、30fpsに対応しているか確認します。

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v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext
v4l2-ctl -d /dev/video0 --get-fmt-video
v4l2-ctl -d /dev/video0 --get-parm

Note

以下のJetson用コマンドは/dev/video0、640×480、MJPG、30fpsを前提にしています。別のカメラを使用する場合は、index_or_path、width、height、fps、fourccを検出結果に合わせて変更してください。

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