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推論の実行

1. 推論前の安全確認

  • ロボットの周囲から障害物を取り除きます。
  • いつでもCtrl+Cで停止できる状態にします。
  • カメラ位置、照明、物体、背景、ロボット初期姿勢を学習時に合わせます。
  • 学習タスクがPick up the red cubeなら、最初の推論でも同じタスク文と赤いキューブを使用します。
  • 最初は10秒だけ、録画なしで確認します。

Policyを検査します。

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cd -- "{{ PROJECT_DIR }}"
POLICY_PATH="{{ POLICY_PATH }}"

if [ ! -f "$POLICY_PATH/config.json" ]; then
  echo "ERROR: invalid policy path: $POLICY_PATH" >&2
  exit 1
fi
if ! find "$POLICY_PATH" -maxdepth 1 -type f -name '*.safetensors' -print -quit | grep -q .; then
  echo "ERROR: model file not found: $POLICY_PATH" >&2
  exit 1
fi

ls -lah "$POLICY_PATH"

2. 推論動作テスト（録画なし）

LeRobot 0.6.0では、学習済みPolicyの実機実行にlerobot-rolloutを使用します。lerobot-recordへ--deviceや--policy.pathを渡さないでください。

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cd -- "{{ PROJECT_DIR }}"
export HF_HUB_OFFLINE=1

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --policy.path={{ POLICY_PATH }} \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port={{ ROBOT_PORT }} \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', backend: 200, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: 'MJPG'}}" \
  --device=cuda \
  --fps=30 \
  --duration=60 \
  --task="Pick up the red cube" \
  --display_data=false \
  --play_sounds=true \
  --return_to_initial_position=true

base戦略ではデータを記録しないため、--dataset.*引数を追加しません。

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cd -- "{{ PROJECT_DIR }}"
export HF_HUB_OFFLINE=1

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --policy.path={{ POLICY_PATH }} \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port={{ ROBOT_PORT }} \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
  --device=mps \
  --fps=30 \
  --duration=60 \
  --task="Pick up the red cube" \
  --display_data=true \
  --return_to_initial_position=true

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