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Cameraの確認

1. データセット収集（1回）

既存の同名データセットがあると新規作成に失敗します。削除対象が空文字やルートディレクトリでないことを確認してから削除します。

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rm -rf "{{ DATASET_DIR }}"

dataset.episode_time_sは1エピソードの収集時間、dataset.reset_time_sは次のエピソードまでのリセット時間、dataset.num_episodesは収集するエピソード数です。

SSH接続時は、Rerun GUIを起動しないように--display_data=falseを使用します。

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cd "{{ PROJECT_DIR }}"

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port={{ ROBOT_PORT }} \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port={{ TELEOP_PORT }} \
  --teleop.id=my_leader_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', backend: 200, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: 'MJPG'}}" \
  --dataset.repo_id={{ DATASET_REPO_ID }} \
  --dataset.root={{ DATASET_DIR }} \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.single_task="Pick up the red cube" \
  --dataset.fps=30 \
  --dataset.episode_time_s=10 \
  --dataset.reset_time_s=5 \
  --dataset.num_episodes=1 \
  --dataset.streaming_encoding=false \
  --display_data=false \
  --play_sounds=true

Note

Jetsonのデスクトップ上のターミナルで実行し、DISPLAYまたはWAYLAND_DISPLAYが設定されている場合のみ、必要に応じて--display_data=trueへ変更できます。SSHではfalseのまま使用してください。

SSH接続時は、Rerun GUIを起動しないように--display_data=falseを使用します。

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cd "{{ PROJECT_DIR }}"

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port={{ ROBOT_PORT }} \
  --robot.id=my_follower_arm \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port={{ TELEOP_PORT }} \
  --teleop.id=my_leader_arm \
  --robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', backend: 200, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: 'MJPG'}, side:{type: opencv, index_or_path: '/dev/video2', backend: 200, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: 'MJPG'}}" \
  --dataset.repo_id={{ DATASET_REPO_ID }} \
  --dataset.root={{ DATASET_DIR }} \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.single_task="Pick up the red cube" \
  --dataset.fps=30 \
  --dataset.episode_time_s=10 \
  --dataset.reset_time_s=5 \
  --dataset.num_episodes=1 \
  --dataset.streaming_encoding=false \
  --display_data=false \
  --play_sounds=true

Note

Jetsonのデスクトップ上のターミナルで実行し、DISPLAYまたはWAYLAND_DISPLAYが設定されている場合のみ、必要に応じて--display_data=trueへ変更できます。SSHではfalseのまま使用してください。

2.Retunを起動

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lerobot-dataset-viz \
  --repo-id local/1cam_test \
  --root /home/jetson/lerobot/local/1cam_test \
  --episode-index 0 \
  --mode distant \
  --web-port 9090 \
  --grpc-port 9876 \
  --num-workers 0 \
  --batch-size 1 \
  --display-compressed-images

JetsonのIPアドレスがUSB接続時のデフォルト（192.168.55.1）以外の場合は、下のフォームに入力すると接続先URLが自動で更新されます。

接続元のPCのブラウザでhttp://192.168.55.1:9090/?url=rerun%2Bhttp%3A%2F%2F192.168.55.1%3A9876%2Fproxy に接続。

接続先URL
http://192.168.55.1:9090/?url=rerun%2Bhttp%3A%2F%2F192.168.55.1%3A9876%2Fproxy

3.Testデータの削除

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rm -rf "{{ DATASET_DIR }}"

4. うまく動かない場合

ブラウザでうまく動かない場合、Corsに関するバッチ処理が必要です。

CORSの設定