Dataset

LeRobotのデータセットフォーマット

名称	Version	LeRobot対応バージョン
LeRobotDataset	v3.0	LeRobot 0.4.0 LeRobot 0.5.0 LeRobot 0.6.0

各種データフォーマット

項目	フォーマット	特徴
数値データ	Apache Parquet	観測状態（joint角度、力、センサ値など, 行動（アクション）, タイムスタンプ
カメラ	MP4	1ファイルに複数エピソード分のフレームを連結
メタデータ	JSON	正規化統計量やタスク、カメラFPS、FPS情報

フォーマット例

dataset/
├── meta/
│   ├── info.json        # スキーマ・FPS・パス定義
│   ├── stats.json       # 正規化用統計
│   ├── tasks.jsonl      # タスク文 → ID
│   └── episodes/        # 各エピソードの開始/終了オフセット
├── data/                # Parquet（数値データ、複数エピソード混在）
└── videos/              # MP4（カメラ別、複数エピソード混在）

Reference

• LeRobot Dataset V3.0